ubuntu24.04搭建开发环境 在ubuntu下，进行C/C++开发需要安装gcc/g++编译器，以及make工具，直接安装build-essential可以安装相关的构建工具。 sudo apt update sudo apt upgrade sudo apt install build-essential 现在很多项目都使用到了cmake工具，还需要安装cmake： sud...

Linux源码编译 创建一个 Fast-DDS 目录，用于下载并构建 eProsima Fast DDS 及其依赖项： mkdir ~/Fast-DDS 克隆以下依赖项，并使用 CMake 编译它们。 Foonathan memory cd ~/Fast-DDS git cl...

注意 在抓包时偶然发现在不同的机器上服务发现的数据是不太一样的，已经测试过同一机器运行客户端服务端，不同机器运行客户端服务端，开启SHM或者关闭SHM 发现的数据都是可能不同的，因为服务发现的参数列表(QOS)允许厂商自定义的信息，某些参数可能还会以列表形式下发，根据机器的不同参数的不同所以数据会有所差异,以下是不同的抓包数据截图 名称 ...

什么是DDS DDS是一个以数据为中心的通信组件，主要用在分布式软件的通信领域。它定义了应用程序的通信API和通信语义，这使得数据提供者和数据消费者之间通信成为可能。 因为它是一个DCPS模型，DDS的实现中定义了3个关键的应用实体：发布实体、订阅实体、配置实体（它定义了消息类型、创建带有QoS的发布者和订阅者，用来确保发布者和订阅者之间正确的数据传输）。 DDS使用QoS定义DDS实...

整体框架 各模块之间的关系 classDiagram class routing_host { <<Abstract>> } class routing_manager { <<Abstract>> } class routing_manager_base { <<Abstract>&g...

应用场景：传输大数据时，为了减少延时，RTI Connext DDS提供了两种方式，Zero Copy transfer over shared memory和FlatData Language binding。 延时的产生 当使用Connext DDS时，在任何一个通用的连接框架中，延时的产生一般由三部分：middleware，copy，transport。 Middlewar...

类别 说明 DATA(p) 域参与者的信息，包含参与者的GUID，QoS等信息。 DATA(w) DataWriter的信息，包含topic name，type，QoS等信息。 DATA(r) DataRea...

简介 系统基本构成 DDS (Data Distribution Service，数据分发服务 ) 是一种基于数据的通信中间件标准，目的是建立分布式系统的高质量的数据通信。目前广泛应用于航空航天、汽车自动驾驶以及机器人、物联网等领域。 DDS 的本质是一个数据总线，通过在提供一个共享数据空间，实现各个系统之间的通信。 DDS 使用发布-订阅通信模式来创建去中心化、架构独立、可扩展的...

CPack 是 CMake 中的一个模块，用于为 CMake 构建的项目生成软件包。它支持多种不同的平台和包管理器，如 DEB、RPM、NSIS、DMG 等，使得软件发布和分发变得更加容易。以下是 CPack 的一些关键点： 1. 基本工作流程 CPack 通常与 CMake 一起使用。你可以在 CMake 的 CMakeLists.txt 文件中进行配置，并通过 cpack 命令生成安装...

DDS（Data Distribution Service for Real-Time Systems）是一种用于分布式系统的中间件协议和API标准，由对象管理组织（Object Management Group, OMG）定义。DDS的主要目标是支持高效、可靠和实时的数据分发，特别适用于对低延迟和高吞吐量有严格要求的应用场景，如工业控制、军事系统、航空电子系统、智能交通系统以及物联网（Io...

CTest 是 CMake 的一个组件，用于测试 CMake 项目中的代码。CTest 提供了一个简单的框架来运行单元测试、集成测试或其他类型的自动化测试，并报告测试结果。它与 CMake 结合得很好，可以无缝集成到构建过程中。以下是关于 CTest 的一些关键点和用法说明： 1. 启用 CTest 要使用 CTest，你首先需要在 CMakeLists.txt 文件中启用它。只需要添加以...

E2E 介绍 AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）是一个开放和标准化的软件架构，它用于汽车行业中的电子控制单元（ECU）开发。为了确保数据通信的可靠性和安全性，AUTOSAR引入了End-to-End（E2E）通信保护机制。E2E保护的目的是在数据传输过程中检测和应对可能出现的错误，如数据损坏、丢失或重放攻击。 E2E保护的基本概念 ...

VSOMEIP 介绍 VSOMEIP 是一个 C++ 实现的开源框架，旨在支持汽车行业中的服务导向中间件（SOME/IP）通信协议。它允许在分布式系统中开发和部署基于服务的应用程序，特别是在汽车的电子控制单元（ECUs）之间进行通信。 主要特点 服务发现： 动态服务发现机制，使得ECUs能够发现网络中提供的服务，并建立通信。 服务通信： 提供了请求/响应（Request/Res...

什么是boost库 Boost库是一个由C++社区维护的开源库集合，提供了大量的实用工具和功能扩展，旨在补充和扩展C++标准库。Boost库涵盖了很多方面，包括但不限于容器、算法、正则表达式、多线程、智能指针、数学函数、文件系统、网络编程、序列化、以及更多的功能。许多Boost库的功能最终被纳入了C++标准库，如C++11及之后的版本。 Boost库的特点 跨平台：Boost库是...

服务发现UML类图 服务发现模块类之间的关系较为复杂，为了方便理解。这里先对各个主要类进行简单的说明。 注意：类的详细说明见链接。 runtime和runtime_impl： service discovery类的构造工厂类。可以创建service_discovery_impl类的实例。runtime是纯虚类，runtime_impl继承runtime。 ...

什么是SOME/IP？ Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP，是指基于 IP 的可扩展的面向服务的中间件。 SOME/IP 协议采用 C/S（Client/Server）的通信架构，，我们把请求服务的 ECU 看成是 Client，而提供服务的 ECU 就是 Server。根据服务接口类型，使用远程服务调用（Remote Procedu...